グレースケールを利用するためには、「Variable Branch」を利用します。
また、グレースケールセンサ(RCJ-107)を利用する必要があります。
グレースケールセンサはアナログで利用します。（メイン基板のJPをANA設定に設定します。）
グレースケールで自陣・敵陣を判別するには床の明暗度によって動作を分岐させます。
（例）
１）まず、現在地点の床の明暗度をVarタイルで検出します。
グレースケールセンサの情報を変数１（variable１）に入れます。
２）少しロボットを前進させ、その地点での床の明暗度をVarタイルで検出します。
その情報を変数2（variable2）に入れます。
３）Variable Branchタイルの比較のインスペクタを利用して、変数1と変数2を比較します。
４）その結果、明るい方（白い方）から暗い方（黒い方）へ移動しているのか、その逆なのかを判別できます。
※白ければ白いほどグレースケールセンサの値はおおきくなります。
上述のプログラムの簡単な例を用意していますので、インスペクタの確認用にご利用ください。
※サンプルプログラムは、グレースケールセンサをVLに接続している場合です。
※ロボットのインスペクタを参照して下さい。
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サンプルプログラムダウンロード(12KB)
※サンプルプログラムは自己解凍形式で圧縮されておりますので、ダウンロード後、任意の場所に解凍してご利用下さい。
サッカー・ロボ915[MR-9152]![グレースケールセンサ [組立済]](/material/japanese_product_img/RCJ-107_1.jpg)
グレースケールセンサ [組立済][RCJ-107]